Pengakap telah diasaskan oleh seorang bangsa lnggeris bernama Robert Stephenson Smyth Baden-Powell yang terkenal dengan nama Lord Baden-Powell atau BP. Baden-Powell dilahirkan di bandar London, England pada 22 Februari 1857, dan meninggal dunia pada 8 Januari, 1941. Bapa Baden-Powell bernama Reverend H.G. Baden-Powell adalah seorang mahaguru di Universiti Oxford, London, England. Ibunya ialah anak kepada Laksamana British bernama W.T. Smyth.

Sewaktu Baden-Powell berusia tiga tahun, bapanya meninggal dunia dan tinggallah beliau bersama ibunya dalam keadaan yang sederhana. Pada zaman persekolahan Baden-Powell banyak menceburkan diri dalam kegiatan sekolahnya seperti berlakon, menyanyi dan menembak. Dalam masa cuti sekolah Baden-Powell bersama-sama tiga orang abangnya selalu pergi mengembara berjalan kaki berkhemah, belayar dan berperahu. Setelah berjaya dalam peperiksaan tentera, BP telah ditauliahkan sebagai Leftenan Muda dan mula berkhidmat dalam tentera di India dan Afghanistan dalam tahun 1876, kemudian ke Natal (Zululand) dan Malta sebagai penolong Setiausaha Tentera.

Beberapa tahun kemudian beliau dihantar bertugas di Afrika Barat untuk menamatkan satu peperangan di Ashanti, Ghana. Di situ beliau digelar KANTANKYE yang bermaksud Topi Besar. Dalam peperangan Baden-Powell sentiasa berhati-hati terhadap pergerakan musuh hinggakan beliau digelar IMPEESA yang bermaksud Serigala yang tak pernah tidur. Dalam tahun 1897, BP dinaikan pangkat menjadi Kolonel dan ditempatkan di India untuk memimpin Dragoon Guard ke 5. Beliau telah memberi hadiah kepada askar-askar yang menunjukkan kebolehan yang baik dengan satu lencana bergelar SCOUTS (Peninjau).

Dalam tahun 1899 Baden-Powell pulang ke England membawa sebuah buku yang dikarangnya semasa di Kashmir berjodol Aids To Scouting. Buku itu mengandungi kisah peninjauan di India. Tidak lama kemudian, Baden-Powell telah dihantar ke Afrika Selatan untuk menambahkan dua rejimen askar berkuda untuk mempertahankan sempadan British dari serangan orang Boer iaitu puak keturunan pendatang Belanda. Orang-orang British telah mengepung bandar Mafeking, iaitu sebuah bandar jajahan British, dengan itu mencetuskan satu peperangan besar yang dinamakan Peperangan Boer. Dalam peperangan itu, Baden-Powell hanya mempunyai seramai 1,000 orang askar berbanding dengan 9,000 orang Boer. Dengan tipu helah, beliau meletakkan periuk api pasir dan papan tanda BAHAYA sehingga beliau telah berjaya memperdayakan orang-orang Boer.

Beliau telah menggunakan budak-budak untuk mengintip rahsia musuh. Akhirnya Baden-Powell berjaya memenangi peperangan itu. Di atas kemenangan itu, beliau telah dinaikkan pangkat Mejar Jeneral ketika berumur 43 tahun, pegawai yang termuda menerima pangkat itu. Selepas perang Boer, Baden-Powell diarahkan menubuhkan pasukan polis Afrika Selatan dan dilantik sebagai Jeneral Tentera Berkuda. Beliau menjadi Jeneral pasukan tentera Simpanan ketika berumur 50 tahun.

Setelah bersara dari tentera, Baden-Powell pulang ke England dan telah menganjurkan satu perkhemahan di Pulau Browsea selama 10 hari pada tahun 1907. Seramai 21 orang budak-budak turut serta dalam perkhemahan itu. Baden-Powell menggunakan idea berpandukan kepada pengalamannya dalam peperangan Mafeking dan buku “Aids To Scouting”. Budak-budak itu dibahagikan kepada empat patrol. Mereka belajar dan berlatih cara berkhemah, memasak, memerhati, mengembara, berperahu, menyelamat nyawa dan mengesan jejak. Pada malamnya diadakan unggun api. Perkhemahan di Pulau Browsea berjaya dan amat diminati oleh budak-budak yang menyertainya.

Selepas itu dalam tahun 1908, Baden-Powell pula mengarang sebuah buku berjudul “Scouting For Boys”. Kandungannya berdasarkan kepada pengalaman beliau semasa menjadi askar di India dan Afrika serta perkhemahan budak-budak di Pulau Browsea. Buku itu telah memikat hati budak-budak. Dengan itu wujudlah Pergerakan Pengakap. Dalam tempoh setahun sahaja Pergerakan Pengakap berkembang di England dan merebak ke Australia, Canada, New Zealand dan Afrika Selatan. Berikutnya pada tahun 1909, Pergerakan Pengakap ditubuhkan di Chile, Amerika Syarikat, Ghana, India dan selepas itu di seluruh dunia.

Pergerakan Pengakap telah tersebar luas melalui peneroka dan pedagang British. Tanpa diduga, pergerakan pengakap telah mendapat sambutan yang menggalakkan daripada negara-negara Eropah, Asia dan Amerika dalam masa beberapa tahun sahaja ia ditubuhkan. Beliau telah mengelilingi dunia pada tahun 1912 untuk menemui beberapa pergerakan pengakap di seluruh dunia. Pada tahun 1920, Jambori Pengakap Dunia yang pertama telah diadakan di Olympia, London. Disinilah beliau telah dilantik sebagai Ketua Pengakap Dunia manakala kerajaan British menganugerahkan ” Lord Baden Of Gillwell ” kepada beliau. Banyak pingat kebesaran negara pengakap telah beliau perolehi diatas sumbangan beliau mewujudkan pergerakan pengakap. Pada tanggal 8 Januari 1941, beliau telah meninggal dunia di Paxtu, Kenya sebelum sempat menyambut ulang tahun ke 84.